Ndërmarrja ekziston që nga viti 1958 si Administrata rrugore e qytetit dhe është organizatë e pavarur dhe e vetëfinansuar.

Nga viti 1972 deri në vitin 1992, ndërmarrja ka qenë pjesë e perbashkët e NP – Higjiena Komunale Shkup. Me vendimin nr.02-3800/7 nga 8.10.1992, NP – Higjiena Komunale Shkup ndahet në disa ndërmarrjetë veçanta publike.

Nga 29.12.1992, Ndërmarrja Publike Rrugët dhe Rrugicat – Shkup filloi të funksionojë si organizatë e pavarur dhe e vetëfinansuar që kryen veprimtari me interes të veçantë publik.